はい。NATルータのWAN側アドレスやポートフォワード等を適切に設定することで監視が可能です。
必要な設定および制限事項等は以下の資料をご参照ください。
NAT越しのKobanセンサ配備参考資料
また、必要な通信については以下のページに記載していますので併せてご参照ください。
ファイアウォールの設定をしたいので、NetSkateKobanコンソール、マネージャ、センサ、DBサーバ間の通信で利用するポート番号を教えて下さい。